mechanicaladvantage，MA）模块作为腿部伸展功能。卡通图表示机器人腿部机构完全蹲伏以及完全伸展的状态。

这种基于机械增益调节的蹲伏状态使得Salto机器人在起跳阶段与地面的接触时间增加60毫秒。虽然，60毫秒听起来微乎其微、甚至察觉不到，但相比于不可变机械增益系统，Salto的这种可变机械增益使得通过其腿部传输的能量提升超过两倍之多！相应的跳跃功率提升了接近3倍！

类似Salto但仅使用串联弹性驱动器（不具备可变机械增益）的跳跃机器人能够跳到0.75米，而Salto（具有可变机械增益）能够跳跃高达1米。

各种动物（蓝色方块）及机器人系统（灰色圆点）的跳跃高度增益和跳跃频率。图中三条灰色双曲线分别表示三个敏捷性常数0.3 m/s、1 m/s和2m/s。红色圆点表示伯克利研究者的微型跳跃机器人。

这就是Salto如此酷的地方：仅利用一个仿生动物腿部设计的小花招，就能获得跳跃性能的巨大提升！虽然目前Salto还不能完全匹敌夜猴，但足以和牛蛙表现的一样好（如图红点位置）。

此外，炫酷的Salto已经能够轻松弹离墙面玩“跑酷”运动（Parkour）——利用垂直墙面增加Salto的弹跳高度或者改变弹跳方向。当然，你可能已经注意到Salto目前还没有很多感知能力，其跳跃运动也是开环的。Salto利用旋转惯性尾定位自身，但其尚不能独立适应不同的表面。

研究人员称，下一步计划包括研究新的运动模式以及集成传感器实现多级跳跃。此外，还有可能增加一条腿（或三条腿）进行有意思的研究，但至少在近期，霍尔丹称其将继续挖掘单腿版本的Salto的潜力。

此外，值得一提的是，Salto使用的可变机械增益腿部结构能够兼容大多数使用串联弹性驱动器（SEA）的其他腿式机器人，如StarlETH、ANYmal或ATRIAS。这种可变机械增益结构如何提升其他平台的性能和效率，我们拭目以待。